2025年尾声，乌克兰第一副总理兼数字化转型部长米哈伊洛·费多罗夫发出警告：随着交战双方投入力度不断加码，AI无人机已跃升为新一轮军备竞赛的胜负手。他直言，若基辅不加大对无人机的研发与采购倾斜，加速推进全阶段自主化技术落地并迅速形成大规模部署能力，战败风险将急剧攀升。值得注意的是，这位“无人机战争”坚定支持者虽在2026年1月初转任国防部长，但仅仅七月中旬便宣布卸任。
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开源软件+商用硬件，成就俄乌战场“AI无人机”
回望2023年至2024年，俄乌两军初代“AI无人机”刚登上战场时，实战表现并不亮眼。如今局势已大不相同。今年7月初，费多罗夫借社交媒体披露数据：仅在6月份，乌军就打击了超过20万个敌方目标，打击重心直指补给线与纵深腹地。
基于此，国际媒体分析指出，自去年底至今年初，性能显著进阶的“AI无人机”在战场上强势回归。乌克兰方面，第二代自动目标瞄准软件及“自主作战模块”正加速列装。以本土企业NORDA公司的“黑马”（Underdog）和第四定律（The Fourth Law）公司为例，其产品已深入数十支前线部队，累计执行数万次作战任务。
图中所示为第四定律公司研发的Lupynis-10-TFL-1型自主无人机。
对于战场任何一方而言，“闪电”这类兼具低成本与一定自主作战能力的无人机，均构成不容忽视的威胁。
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开源飞控软件支持乌克兰无人机创造纪录
前文曾提及，此类AI模型凭借软件开源、开发者生态成熟等优势脱颖而出。同样作为无人机自主作战基石的飞行控制能力，在软件层面也有成熟的行业开源自动驾驶框架可选，如ArduPilot和Pixhawk系列（PX4）。
在2025年6月1日乌克兰军队发起的“蛛网行动”中，参战无人机便搭载了ArduPilot飞控系统。这种自主飞行控制能力，正是“AI无人机”的核心技术底座。
尽管ArduPilot技术在理论上完全支持无人艇操作，但目前尚无公开证据表明乌军无人艇实际采用了该系统。
据美国知名智库战略与国际研究中心（CSIS）报告回顾，在一年前的“蛛网行动”中，乌军无人机依靠ArduPilot飞控，即便遭遇信号延迟或中断，仍能独立管理姿态、航向与高度，确保飞行稳定。视线转至今年的欧洲防务展，乌克兰企业火点（Fire Point）公司展示了最大射程达3000千米、战斗部重约1150千克的FP-5“火烈鸟”巡航导弹。近距离观察发现，这款重型远程导弹也使用了ArduPilot飞控系统。
展览现场，火点公司展台内陈列着粉红色涂装的“火烈鸟”。该巡航导弹已投入对俄罗斯腹地的远程打击行动。今年6月底，至少2枚FP-5“火烈鸟”命中了位于俄罗斯伏尔加格勒州的“泰坦-壁垒”（Титан-Баррикады）联邦研究与生产中心股份公司厂房。
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飞控软硬件的组合，巡航导弹和无人机都在用
与ArduPilot软件相对应，乌克兰无人机及巡航导弹所选用的飞控硬件，往往与软件呈现高度兼容与强绑定关系。例如来自澳大利亚CubePilot公司的Cube“立方体”系列飞行控制计算机，其中最新且功能最强的型号为“立方体橙/橙+”（Cube Orange/+）。
可以确认的是，在6月18日乌克兰发动的、自俄乌战争以来规模最大的莫斯科无人机袭击中，以及随后创下乌对俄纵深打击新纪录（3400千米）的远程自杀式无人机FP-1上，均使用了“立方体橙/橙+”。据此推测，FP-1的飞控软件大概率也是ArduPilot。
FP-1无人机主打低成本策略，其设备舱采用胶合板制造。从可见“立方体橙+”的设备舱照片及其他残骸图中，都能清晰辨认出“立方体橙”的身影。
查阅CubePilot官网及开发者社区手册可知，“立方体橙+”在橙色“方盒子”外壳内，封装了由意法半导体制造的STM32H757主处理器（作为飞行管理单元FMU）和STM32F100故障安全协处理器。集成的传感器包括三重冗余惯性测量单元（IMU，即加速度计与陀螺仪组合）、双冗余气压计以及1个磁力计。
三组IMU的全部传感器数据汇入FMU后，运行其上的ArduPilot或PX4飞控软件会实时比对校验。一旦单一IMU数据异常或发生故障，不会影响整体飞行，从而大幅提升了系统可靠性。
根据CubePilot官网介绍，“立方体橙+”的主处理器确认为双核架构的STM32H757，配合STM32F100故障安全协处理器。
IMU由英飞凌制造，具备温控设计以确保最佳工作温度。此外，2组IMU还配备了硅胶减震隔离措施，以降低机架振动对其影响。
这样一款具备冗余架构、一体化设计且高可靠的“立方体橙+”飞行控制计算机，目前欧美经销商的主流公开售价区间约为220~280美元，性价比极高。不仅如此，立方体系列已在行业内建立起完善的硬件生态。“立方体橙/橙+”的载板（Carrier Board）拥有丰富的外部接口，可连接定位导航系统、遥控、图传、数传等通信系统，激光雷达、红外热成像相机、云台等视觉感知载荷，以及电机、电调等动力系统和电源系统。这意味着，基于该平台搭建完整无人机解决方案并非难事。
CubePilot公司发布的无人机参考设计蓝图（即CubePilot生态系统）显示，橙色“立方体”是整套系统的大脑。图中定位导航设备Here同样出自CubePilot公司，且在乌克兰FP-1无人机上也有应用。
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“AI无人机”经典配方，开源软件+商用硬件
对乌克兰而言，通过批量采购“立方体橙+”，并与开源的ArduPilot、PX4或自研飞控软件组合，便能以相对较低的成本实现无人机自主飞行控制能力。相比之下，受出口管制限制，俄罗斯正规渠道难以大批采购，俄军无人机上未见立方体系列产品的大范围使用。
不过，今年3月，乌克兰方面透露，在对俄军自杀式无人机“克林”（Klyn）残骸拆解时，首度发现了“立方体橙”。这款于去年10月亮相的新机型，被乌方认定为俄军最昂贵的自杀式无人机，单价约5.5万美元，并配备了自动目标瞄准系统。
俄媒报道指出，“克林”的首次实战发生在2025年6月，在黑海海域摧毁了乌克兰的“玛古拉”（MAGURA）无人艇。
今年3月，乌克兰国防部长顾问、无线电技术专家“闪电”发布了“克林”机体残骸图，图中颜色鲜明的“立方体橙”清晰可见。
这部分内容，我们下期早读继续。
文案：郑宇航
排版：蓝风
编审 | 监制：武晨、王兰
看航空融媒体工作室出品
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